Entre os anos de 1910 a 1920, nas terras que fazem parte do vale do rio Benedito Novo, existia uma pequena fazenda pertencente a Fritz Donner, pioneiro da colônia Benedito – Timbó, localidade que até hoje conserva o nome, ou seja, “Salto Donner”.
Por essas terras passaram três jovens sertanistas, Germano Rigo, Natal Notari e Fausto Noriller, os quais orientados pelo velho pioneiro, começaram a subir o rio Benedito Novo e seus afluentes, chegando a barra do rio Forcação.
Esta época marca o início da colonização por colonos vindos de Rodeio, Nova Trento, Luiz Alves e outras localidades. A exploração das principais terras coube a Companhia Longo e Bona. Em 29 de março de 1949, no governo de Aderbal Ramos da Silva, a região passa à categoria de distrito com o nome de Doutor Pedrinho, homenagem ao pai do Governador. Pela Lei Estadual nº1.101, de 04 de janeiro de 1988, era finalmente criado o município de Doutor Pedrinho, desmembrado do município de Benedito Novo, sendo instalado efetivamente em 01 de junho de 1989.
Nome gentílico: Pedrinhense